Журнал «Компьютерра» N 7 от

ВЫСТАВКИ: Большие хвосты: Непутевые заметки о CES 2007
Авторы: Сергей Леонов, Владимир Гуриев, Владислав Бирюков 
В процессе подготовки тем номера по CES 2007 мы слегка перестарались, написав немного больше, чем может выдержать журнал. Для "Компьютерры" это необычная ситуация. Обычно ответственный секретарь на пару с верстальщиком гоняются за редакторами и требуют от них невозможного: дописать материал, придумать подписи к картинкам или - что тоже случается нередко - сдать в литредакцию хоть что-нибудь, кроме предварительного названия статьи. 
Но даже тщательная уборка Гуриева всех проблем не решила. На полях темы остались длинные хвосты. Обычно судьба текста, попавшего на поля, незавидна. Если текст хоть чего-нибудь да стоит, то редактор, несущий за него ответственность, конечно, божится, что разовьет этот фрагмент в полноценную статью или даже в тему номера. Или напишет книжку, по которой в Голливуде обязательно снимут фильм. Но - мало ли что я на тебе обещал. Проходит время, контекст забывается, появляются новые темы, а слетевшие в кювет несколько тысяч знаков так и остаются в своем виртуальном чистилище, потому что про них все забыли.
Этим заметкам на полях повезло больше, поскольку следующий номер, как мы надеемся, выйдет с диском, и публикация неопубликованного - не самый худший способ напомнить, чему посвящен этот диск. Кроме того, мы, как честные люди, просто обязаны были опубликовать пальцы Ирины Воронович (если честно, это главная причина - весь текст, по сути, является подводкой к главной фотографии номера).
Хакинг румбы
 
Роботам на выставке отвели целый сектор павильона Sands, в котором неизменно было многолюдно. Один из самых больших стендов заняла американская компания iRobot, хорошо известная читателям "КТ" своими гусеничными вездеходами PackBot [1], с 2002 года несущими боевую вахту в Афганистане и Ираке. К октябрю 2006-го фирма продала уже 700 экземпляров трех модификаций этого робота. Однако основная продукция iRobot - вовсе не боевые машины, а робопылесосы Roomba и Scooba, разошедшиеся по миру уже более чем двухмиллионным тиражом. Благодаря невысокой цене (некоторые модели можно купить за сотню долларов) и универсальному программному интерфейсу ROI (Roomba Open Interface), эти труженики грязных полов очень популярны у энтузиастов робостроения - не случайно в издательстве Wiley три месяца назад даже вышла книга с характерным названием "Hacking Roomba". Поэтому нет ничего удивительного в том, что новинкой iRobot 2007 года стал робоконструктор Create [2] - фактически Roomba без "санитарной" начинки, которую левши все равно обычно выбрасывают на помойку.
Несколько слов о том, как работает пылесос Roomba. В памяти аппарата нет никакого плана помещения. Он просто последовательно перемещается по доступной территории, уклоняясь от препятствий (пороги, лестницы, стены)и периодически случайным образом меняя траекторию движения. В итоге это вроде бы хаотическое мельтешение позволяет "накрыть" всю убираемую территорию, даже если она имеет весьма нетривиальные очертания. Конечно, с точки зрения рационального использования времени такая "насекомая" стратегия не самая эффективная, но времени у пылесоса хоть отбавляй. При истощении энергии батарей зарядку он находит автоматически, от хозяина требуется лишь изредка удалять из контейнера собранную пыль или менять чистящий раствор. Стены и ямы аппарат определяет с помощью нескольких инфракрасных локаторов и нежестко закрепленных колес (если одно из них проваливается, робот сразу отодвигается от опасного места). Мелкие препятствия (вроде человеческой ноги) обнаруживаются лишь при столкновении - при контакте подвижный "бампер" пружинит, сообщая электронному мозгу, что дальше путь закрыт. 
 
На выставочном стенде iRobot способности "Румбы" демонстрировались на возвышавшемся над полом подиуме - умная железяка подъезжала к самому краю, но ни разу не свалилась. Абсолютно так же реагирует на препятствия и новая Create. 130-долларовая платформа подключается к ПК через последовательный интерфейс и умеет выполнять коротенькие ROI-скрипты (до сотни команд). Тот, кому этого покажется мало, еще за полсотни долларов может купить продвинутый мозговой центр iRobot Command Module (на фото - блок зеленого цвета), содержащий собственный микроконтроллер, четыре последовательных порта для подключения разнообразных манипуляторов-сенсоров-камер и позволяющий работать с полноценными программами на C/C++. Помимо этого компания предлагает сенсоры света, инфракрасные излучатели-детекторы, зарядные устройства и прочие стандартные компоненты Roomba - общая платформа с популярным пылесосом делает все эти аксессуары весьма доступными.
Среди примеров творений на базе Create: 
 
- носильщик сумки, который следует за хозяином, ориентируясь на прикрепленный к ноге инфракрасный маячок; 
- автомобиль для хомяка - бегая внутри замкнутой сферы, установленной на детектор движения от -лазерной мышки, животное управляет перемещениями робота;
- уборщик мусора, находящий на полу скомканные бумажки и прочий мелкий хлам, поднимающий его манипулятором и отвозящий в корзину;
- робостюард, который умеет открывать холодильник и приносить оттуда банку с пивом [Холодильник то он открывает, но вот после робот всецело поглощен доставкой пива хозяину, так что дверца остается распахнутой. СЛ].
Полный список проектов можно найти на сайте www.irobot.com/sp.cfm?pageid=296. Для некоторых пока доступны лишь краткие описания, для других готовы пошаговые инструкции и тексты программ, позволяющие соорудить собственного электронного помощника за минимальные деньги.
 
Очень много зевак в робосекторе собирала демонстрация механической стрекозы [3] компании WowWee (это она штампует игрушечных терминаторов, ящеров и прочую устрашающую живность). Запускать ее можно с руки, как бумажный самолетик, а управляется она с помощью компактного пульта [4]. Корпус Flytech Dragonfly покрыт чем-то вроде пенопласта, а крылья сделаны из гибкой полимерной пленки, так что столкновения с препятствиями стрекозе не страшны, и человеку она большого урона не нанесет.